PAL-180-3.1 规格参数
柯马 PAL 码垛机器人。
机型介绍
PAL-180-3.1：额定负载180 kg · 最大臂展3100 mm · 重复定位精度0.10 mm · 轴数6轴。参数摘自柯马 COMAU官网公开资料。
Rebel-S / PAL / PRESS 专用机器人 · 系列技术特点
SCARA · 码垛 · 冲压自动化
Rebel-S6 系列 0.45-0.75m 臂展，官网 SCARA 分支。
PAL-180/260/470 四轴码垛机型，负载至 470kg（官网分类）。
NJ-PRESS 机型为压床自动化（press-to-press）设计（官网）。
与 NJ/Racer 同用 C5G/TP5 控制器生态（官网 Works with）。
Rebel-S / PAL / PRESS 专用机器人 · 同系列其他机型
对比负载与臂展，选择最适合您工序的机型。
PAL-180-3.1 机型定位与工况适配
PAL-180-3.1 属于 柯马 Rebel-S / PAL / PRESS 专用机器人 的工业机器人机型，额定负载 180kg、运动半径 3100mm。柯马的技术底色是菲亚特系背景，汽车焊装与重型搬运传统强项，H5/Racer 系列高速性能突出；控制平台为 C5G / SMART5 及 NJ 系列控制器，程序生态为 PDL 语言 + 示教器。
从工况适配看，大型负载（180kg）定位的典型用途是整托码垛、压铸取件、重型搬运与焊接。超长臂展（3100mm）适合大工件与跨线服务，注意大悬伸姿态下的刚度与振动。大负载工况的地基承载与底座紧固扭矩是安装验收必查项，惯量比值超限时节拍会明显劣化。
| 参数 | 工程解读与使用建议 |
|---|---|
| 额定负载 180kg | 负载余量建议按 20%–30% 预留；末端自重+工件+偏载惯量合计校核，高速工况尤其敏感 |
| 运动半径 3100mm | 决定工作单元布局半径：料仓、工装与围栏按最大臂展+安全距离划界；跨工位服务时校核各取放点的可达性 |
| 轴数 6 轴 | 六轴全姿态能力，复杂轨迹与斜面作业的首选 |
| 控制器 C5G / SMART5 及 NJ 系列控制器 | 决定程序生态、备件渠道与二手残值；当前备件渠道通畅，维修与升级路径成熟 |
控制系统与常见故障模式
PAL-180-3.1 配套的 C5G / SMART5 及 NJ 系列控制器 控制器，程序语言与开发环境为 PDL 语言 + 示教器。这一代控制平台的维护重点集中在电源、存储与散热三类基础部件——多数"突发性停机"在预防性维护到位时可以提前发现。
| 故障模式 | 典型表现 | 处置建议 |
|---|---|---|
| 控制器板卡故障 | 控制器板卡故障（老世代备件周期长） | 纳入年度维保必检项，提前储备对应备件 |
| 编码器与反馈系统异常 | 编码器与反馈系统异常 | 报警代码对照手册初判，远程诊断可先行定位 |
| 驱动器功率器件老化 | 驱动器功率器件老化 | 日常点检覆盖，异常趋势（异响/温升/误差）记录在案 |
| 示教器与电缆损耗 | 示教器与电缆损耗 | 季度除尘保养，柜温监测 |
| 维保项目 | 周期建议 | 要点 |
|---|---|---|
| 电池按周期更换 | 按周期 | 电池按周期更换 |
| 汽车线体存量设备建议做控制系统健康评估 | 按厂家手册周期 | 汽车线体存量设备建议做控制系统健康评估 |
| 减速机润滑按手册执行 | 按厂家手册周期 | 减速机润滑按手册执行 |
| 电缆与拖链检查 | 每半年 | 动力线与编码器线的绝缘、屏蔽与弯曲半径检查，拖链内线缆磨损是间歇性故障主因 |
| 零点与精度复测 | 每年 | 百分表或激光跟踪仪复测重复精度，漂移趋势数据化——精度劣化提前半年可见 |
| 控制柜除尘与风扇 | 每季度 | 滤网清理、风扇转速与噪音检查，柜温记录；粉尘环境缩短周期 |
恒桓对 PAL-180-3.1 的服务能力
本站为第三方机器人技术服务商，PAL-180-3.1 相关的八大业务支持如下（按该机型的服务频次排序）：
- 维保与维修：PAL-180-3.1 的现场诊断、板级维修与年度维保合约——电池按周期更换等品牌专属项我们按 SOP 执行，川渝当日响应。
- 二手与库存机器人销售：汽车厂退役设备多，重型机残值稳定；老控制器项目建议同步评估升级方案；在库PAL-180-3.1 或同级机型附全功能检测报告与 12 个月质保。
- 新工业机器人销售：新增产线或整批替换时，我们按工艺需求做跨品牌选型对比（含柯马同级别机型），给出配置与报价方案。
- 应用技术服务：PAL-180-3.1 的工艺编程、轨迹优化、节拍挖潜与换型配方管理，按 整托码垛、压铸取件、重型搬运与焊接 工况做针对性调试。
- 自动化设备研发：为 PAL-180-3.1 定制夹具末端、周边工装与安全围栏，接口按 柯马 法兰与 IO 标准设计。
- 机器人租赁：短期产能或工艺验证期可租用 PAL-180-3.1 同级在库机型，含运输安装调试，租期灵活可转购。
这台设备的常见问题
PAL-180-3.1 的备件好找吗？
柯马 该世代的备件渠道通畅，驱动器、电源模块、电池、示教器部件等常规件我们备有现货或短周期渠道；电池按周期更换类耗材件建议随年度维保合约配置。
负载标称 180kg，实际能抓多重？
额定负载是法兰面的静态承载上限，实际选型还要算三件事：末端夹具自重（真空吸盘组或夹爪常占 2–5kg）、工件偏载产生的惯量（重心偏离法兰中心时按惯量比值校核）、高速运动的动态载荷。工程惯例是"末端+工件"控制在额定值的 70%–80% 以内，节拍与寿命才有保障。
设备用了几年精度变差，怎么恢复？
按排查顺序：先查零点是否漂移（碰撞或电池耗尽后常见），做零点标定；再查减速机回差（正反向定位偏差实测，超标则拆检或更换）；然后查安装底座紧固与地基沉降；最后是轨迹补偿参数重整。多数精度问题经标定与维护可恢复大半，不必急于大修——我们先出检测数据再定方案。
二手 PAL-180-3.1 值得买吗？
汽车厂退役设备多，重型机残值稳定；老控制器项目建议同步评估升级方案。二手采购的三个必查项：全功能检测报告（各轴精度、驱动器状态、绝缘与电池）、维修史与运行小时数、控制器世代与软件授权完整性。我们出售的每台二手机附检测记录与 12 个月质保，也可接受客户指定的第三方检测。