水平面内灵活，垂直方向刚硬
什么是 SCARA 机械臂
SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择顺应性装配机械臂）是一种水平多关节机械臂，俗称"SCARA 机械手"。它有 4 个轴：前两个轴在水平面内旋转（像人的肩和肘，决定平面位置），第三个轴沿垂直方向直线运动（Z 轴，负责上下），第四个轴是末端旋转（R 轴，调整姿态）。
这种结构的精髓是"选择顺应性"：水平方向柔顺（便于装配时的微小对位），垂直方向刚硬（能承受 Z 向的压装力）。加上没有六轴那样的大悬伸，SCARA 在平面作业里速度极快、精度极高，是 3C 电子装配、点胶、分拣、锁附的绝对主力。它的外形像一条"折叠的胳膊"，也是客户常说的机械臂/机械手形态之一。
| 参数 | 典型范围 | 工程含义 |
|---|---|---|
| 自由度 | 4 轴（标准） | 2 水平旋转+1 垂直+1 末端旋转 |
| 额定负载 | 1 – 50kg | 主流 3–20kg，大负载 SCARA 可达 50kg |
| 臂长（行程） | 200 – 1200mm | 水平作业范围，按工位跨度选 |
| 重复定位精度 | ±0.005 – ±0.02mm | 平面精密作业的核心优势 |
| 标准循环时间 | 0.3 – 0.5s | 衡量速度的关键指标（越快越好） |
| Z 轴行程 | 50 – 300mm | 垂直方向的可用行程 |
优点与局限
优点：平面内速度快、精度高、刚性好；结构相对简单、成本低；占地小，适合密集排布的电子产线。在装配、点胶、锁螺丝、平面分拣等工序，性价比远超六轴。
局限：姿态自由度少（末端只能绕 Z 轴转，不能任意翻转），无法完成斜面、曲面、倒扣等需要倾斜姿态的作业；Z 轴行程有限，不适合大高度差的搬运。需要复杂空间姿态时仍要回到六轴。
SCARA 的主战场：3C 电子与轻工业
| 应用工艺 | 技术要点 | 常见行业 |
|---|---|---|
| 精密装配 | 力控压装、对位精度 | 3C 电子、连接器 |
| 点胶涂覆 | 轨迹速度耦合、胶量控制 | 电子、半导体 |
| 锁螺丝 | 扭矩监控、自动送钉 | 家电、3C |
| 平面分拣 | 视觉引导、高速取放 | 电子、食品、医药 |
| 上下料 | 与专机联机、节拍匹配 | 机加工、注塑 |
| 检测 | 视觉/测头搭载、多点位 | 电子、精密件 |
SCARA vs 六轴 vs Delta，怎么选
平面高速精密作业（装配、点胶、分拣）→ SCARA 最优；需要空间任意姿态（焊接、复杂装配、曲面打磨）→ 六轴；超高速轻小件分拣（食品、药品装盒）→ Delta。三者常在同一产线分工协作，不是非此即彼。
常见问题
SCARA 是不是也算机械臂？
是。SCARA 是水平多关节机械臂，外形像折叠的胳膊，属于机械臂/机械手的一种。客户搜"机械手"很多就是要找 SCARA 这类电子装配用的机型。
SCARA 和六轴哪个精度高？
分场景：SCARA 在水平平面内的重复精度（±0.005–0.02mm）通常优于同价位六轴，因为它结构刚硬、没有大悬伸；但六轴能在空间任意方向作业，SCARA 只能在平面内。比精度要先问"在哪个方向、做什么工艺"。
SCARA 负载能做多大？
主流 SCARA 负载 1–20kg，大负载机型（如本站在库的部分国产 SCARA）可达 35–50kg。超过这个范围的重载作业，六轴或码垛专用机型更合适。
为什么电子厂大量用 SCARA 而不是六轴？
因为电子装配多是平面内的精密取放、点胶、锁附，SCARA 速度快、精度高、成本低、占地小，完美匹配；六轴的灵活性在这里是性能过剩，反而更贵更占地方。
本站在库SCARA 机械臂（218 款）
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