沿直线轴运动的"工业机械手"
什么是直角坐标机械手
直角坐标机械手（俗称"桁架机械手""龙门机械手""注塑机械手"，英文 Cartesian / Gantry Robot）是最直观的一种机械手：它沿 X、Y、Z 三条互相垂直的直线轴运动，就像工厂里的行车/龙门吊，末端在三维直角坐标系里直线移动。
这正是大众对"机械手"最朴素的想象——一个能上下左右前后直线移动的抓取装置。它在注塑机取件（横走式注塑机械手）、机床桁架上下料、大行程直线搬运等场景应用极广，是"机械手"这个词在车间里最常见的所指对象之一。
| 维度 | 直角坐标机械手 | 对比六轴机械臂 |
|---|---|---|
| 运动方式 | 沿 X/Y/Z 直线轴 | 关节旋转，空间曲线 |
| 刚性 | 高（直线导轨支撑） | 中（悬伸结构） |
| 行程 | 可很长（数米至数十米） | 受臂展限制（通常 ≤3.5m） |
| 灵活性 | 低（姿态受限） | 高（任意姿态） |
| 成本 | 低（结构简单） | 中高 |
| 典型场景 | 注塑取件、桁架上下料、直线搬运 | 焊接、复杂装配、柔性搬运 |
优点与局限
优点：结构简单、刚性强、定位精度高、行程可做得很长、成本低、易维护；特别适合"直线往复"的取放作业。注塑机械手用它能快速取出制品并埋入嵌件，桁架机械手用它跨多台机床上下料。
局限：姿态自由度少（末端通常只能翻转，不能任意朝向）；占用上方空间（龙门结构）；不适合复杂空间轨迹（焊接、曲面打磨）。需要灵活姿态时仍要六轴。
直角坐标机械手的主战场
| 应用工艺 | 说明 |
|---|---|
| 注塑取件与嵌件埋入 | 横走式注塑机械手，取出制品、埋入嵌件、剪水口 |
| 机床桁架上下料 | 跨多台 CNC 直线送料，一拖多 |
| 大行程直线搬运 | 行程数米至数十米，跨工位转运 |
| 码垛（直线式） | 配合升降轴做简单码垛 |
| 点胶/检测（直线轨迹） | 平面直线轨迹的点胶、检测 |
供应说明
直角坐标机械手（尤其注塑机械手、桁架）多为按设备与工艺定制，标准化程度低于六轴/SCARA。本站在库以六轴、SCARA、协作机械臂为主，桁架与注塑机械手按订单供应或由我们的自动化设备研发线定制。如有注塑机联机、机床桁架上下料需求，欢迎联系，我们按您的设备型号与车间条件出方案。
常见问题
注塑机械手就是直角坐标机械手吗？
大部分是。注塑机配套的横走式机械手，主流采用直角坐标结构（X 横走+Y 引拔+Z 垂直），沿直线轴快速取出制品。也有用斜臂式（更简单）或六轴式（更灵活）的，但"注塑机械手"最典型的就是直角坐标形态。
桁架机械手和六轴上下料怎么选？
看行程和柔性：跨多台机床的长距离直线送料、节拍固定的大批量 → 桁架（刚性好、成本低、行程长）；工序复杂、需要翻转姿态、品种多 → 六轴。很多机加工车间是"桁架做主线送料+六轴做复杂工位"的组合。
直角坐标机械手算工业机器人吗？
算。它是工业机器人按结构分类的一种基础形态，符合"可编程、多自由度、自动执行"的定义。虽然不如六轴灵活，但在直线取放场景里高效经济，是不可替代的一类。
直角坐标机械手的供应说明
按需供应
本站在库机型以六轴机械臂、SCARA、协作机械臂为主。直角坐标机械手类设备（如注塑机横走机械手、桁架上下料）多为按工艺定制或订单供应，我们有对应的选型、采购与集成渠道。如有需求请联系，我们按您的设备与工艺条件出配置方案。
